В 1960–70–х в Воздушно–десантных войсках СССР был накоплен опыт сброса БМД (Боевая машина десанта) на многокупольных парашютных системах и специальных платформах. Десант прыгал отдельно и мог рассеяться на расстояние до пяти километров от своих БМД. Генерал армии Василий Филиппович Маргелов предложил: сбрасывать людей в машинах. Комплекс с кодовым обозначением «Кентавр» (механик–водитель машины на марше высовывался из люка по пояс — отсюда аналогия) был создан в начале 1972 г. 5 января 1973 года впервые в истории прошло успешное десантирование людей внутри БМД. Первым прыгнул сын генерала - Александр Васильевич Маргелов.